帆程科技针对目前喷涂行业的特殊需求，以前喷涂工作是以人工为主的生产模式现在逐渐转化为自动喷涂。自动喷涂的特点是不断重复、不间断、不知疲劳、不怕危险等，因此这种自动喷涂模式越来越广泛地得到了应用。

    帆程科技针对自动喷涂的特点，为了完成数字化控制，研制开发了基于TMC1000系运动控制器的控制系统。采用这种独立式运动控制方式，简化整个控制系统的硬件电路结构，提高系统的可靠性和控制精度，大大简化了设备。

    帆程科技的喷涂系统主要是由：高速ARM和DSP控制、光电隔离电路、接线端子等部分组成的独立式运动控制器。其工作原理，由运动控制器发出脉冲指令给伺服或步进控制单元，驱动电机动作。最大的输出脉冲频率为1MHz。在驱动过程中，如果检测到外部的停止信号则控制器立即发出停止脉冲输出的操作。如果在驱动过程中，系统检测到硬件限位信号，则立即停止驱动，从而保证机械系统的安全性。进行喷涂操作时，通过控制器向外部发出一个输出信号，从而控制喷枪的开关。

    控制器的特点有：

    帆程科技开发的喷涂系统支持示教功能，可以示教点、直线、圆弧等各种曲线。至于是顺时针圆弧或者逆时针，系统会根据使用者示教数据的顺序自动进行判定。喷涂时的轨迹不一定要做标准的直线段，也可以是直线轨迹、M形折线段。具体看喷涂的工艺要求。因为是采用示教的编程方式，用户可以随心所欲的指定加工轨迹。对于空间的圆弧，示教数据可以将空间圆弧拆分为多段小空间直线来完成。

    在实际加工时需要气缸之类的操作，有时候需要检测气缸到位的信号，同时在哪个点处开喷枪，哪个点处关喷枪，这些都要在示教数据时完成。示教数据采用的表格式编程，类似与Excel表格，在对应的“输入”和“输出”类输入您要检测或执行输出操作的端口号，系统会在加工运行时自动检测输入信号，有输出操作的便执行相应的输出操作。

    在实际喷涂时由于本身喷枪的雾化和扇形功能，喷涂时形成一个大的雾化面，所以有时不需要示教的轨迹一定要是工件的形状，由于表格的操作非常的简便，插入，删除，复制，修改都可以使用，当教导完毕后，可以试运行，不理想的地方可以使用上述的编辑功能重新修订数据。

    为更有效的编辑示教数据，在软件设计时采用了示教加指令的编程模式，用户可以示教几行数据，利用跳转来实现。这样编程更加简单方便。

    结束语

    本文介绍了基于帆程科技的TMC1000系运动控制器在喷涂系统中的应用案例，这种独立式运动控制器具有体积小、响应速度快、操作简单、可视化的人机界面等特点，操作起来非常方便，现在已经喷涂行业占有一定市场份额，可以预见这种技术在喷涂行业将会得到越来越广泛的应用。